Emma sinh ra trở thành Thân vương nữ của Thân vương quốc Waldeck và Pyrmont và chào đời vào ngày 2 tháng 8 năm 1858 tại Lâu đài Arolsen hiện nay thuộc Bad Arolsenl thủ đô của thân vương quốc Waldeck và Pyrmont, Đế quốc Đức. Cô là con gái thứ tư của George Victor xứ Waldeck và Pyrmont, và Helena xứ Nassau-Weilburg. Anh trai của bà là Friedrich, Thân vương xứ Waldeck và Pyrmont là Thân vương cuối cùng trị vì xứ Waldeck và Pyrmont. Em gái của bà Helen xứ Waldeck và Pyrmont là vợ của Vương tử Leopold, Công tước xứ Albany con trai của Nữ vương Victoria của Anh.